Undercover segue Maya, il primo direttore della pubblica accusa nero. Proprio mentre sta per assumere l'incarico e la sua vita è sottoposta a un intenso esame pubblico, scopre che suo marito Nick le ha mentito per anni. Vent'anni fa Nick era un agente sotto copertura impavido e devoto, che si infiltrava in organizzazioni considerate un pericolo per la società a causa delle loro convinzioni politiche. Nick si è costruito un passato falso e ora, con la moglie ignara e la coscienza che lo uccide, la sua identità segreta potrebbe compromettere il nuovo direttore della pubblica accusa.